金屬注射成型是一種將金屬粉末與其粘結劑的增塑混合料注射于模型中的成型方法。按工藝順序，首先，需要將金屬粉末與粘結劑進行混合，再進行混煉，然后，由注塑機注射成所需要的工件；接著，對注塑成型件脫除粘接劑，并進行燒結；最后，按照不同要求進行各種后處理，包括：打磨、噴砂、化學處理、熱處理和機加工等。
金屬粉末射出成型產(chǎn)品不僅具有類似塑料注塑成型的復雜形狀和高精度，而且具有與鍛件接近的物理、化學與機械性能，被廣泛用于生產(chǎn)小型、精密、三維形狀復雜以及具有特殊性能要求的金屬零部件的制造。
隨著3C行業(yè)的火爆，金屬粉末射出成型需求已不斷增多，本系統(tǒng)主要由發(fā)那科機器人M-10iA、注塑機ROBOSHOT α-S100iA、自動切水口系統(tǒng)、上下料單元和廢料箱組成，展示金屬粉末成型技術的典型應用方案。
其中，注塑機ROBOSHOT α-S100iA是FANUC研發(fā)的100噸級全電動精密注塑機，具有高成型性、高運轉(zhuǎn)率和高可用性的特點，本系統(tǒng)中用于實現(xiàn)注塑成型工件（如圖2）的穩(wěn)定金屬粉末成型。
從塑料注塑成型轉(zhuǎn)變?yōu)榻饘俜勰┥涑龀尚?，只需在發(fā)那科標準的注塑機基礎上，更換高/超耐蝕耐磨的螺桿料筒組就可以輕松對應。發(fā)那科注塑機的高穩(wěn)定控制、預射出控制、高速低壓控制可提高產(chǎn)品密度均勻性及重量穩(wěn)定性。
MIM工件
機器人M-10iA/12為小型多用途六軸機器人，負載12KG，臂展1420mm，中空手腕設計，被廣泛應用于狹窄空間的注塑取件、機床上下料、裝配、打磨和去毛刺等作業(yè)，本系統(tǒng)中用于實現(xiàn)射出成型工件的取料、工件質(zhì)量測量、產(chǎn)品良/劣判定和擺盤。
機器人與手爪之間增加了力傳感器FS-15iA，利用“工件質(zhì)量測量功能”就可以在機器人運動中對吸附的工件進行自動稱重，無需增加節(jié)拍，直接可以由機器人控制器進行產(chǎn)品良/劣判定，然后，良品進行擺盤，劣品丟進廢品箱。
在本系統(tǒng)中，注塑機ROBOSHOT α-S100iA 精密穩(wěn)定的金屬粉末射出成型能力實現(xiàn)了工件的穩(wěn)定高速生產(chǎn)，與多用途機器人M-10iA 無間配合，展示了包含金屬粉末射出成型、機器人取件、自動切水口、工件質(zhì)量測量、產(chǎn)品良/劣判定和自動擺盤的完整自動化系統(tǒng)。
本系統(tǒng)展示的基本流程為：
1）機器由HOME位置移動到下料等候位置，等待注塑機開模；注塑機開模，機器人進入取料位置，拾取工件并取出
2）機器人移動到自動切水口單元，將工件放入工裝，機器人退出
3）自動切水口
4）機器人取走切完水口工件，在運動中進行工件質(zhì)量測量，并判定是否為良品
5）若為良品，機器人將工件下料并擺盤，否則，丟入廢料箱
6）重復以上流程
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